申万宏源：减速机，机器人零部件最大单品，“关节”定义仿生自由度

　　减速机定义机器人的“自由度”。减速机相当于机器人的“关节”，用于降低转速、增加扭矩，从而让机器人平滑、精确地完成动作。通常来说，减速机数量越多，关节越多，机器人的行动越灵活。工业领域最常见的多关节机器人通常使用6个减速机，人形机器人的腿、臂、腰、颈合计使用15-40个，使用量随着肢体数量和复杂度的提高而提高。在产品形态上，工业机器人减速器以RV减速器和谐波减速器为主，分别适用于重载、轻载领域。

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　　卡位高成长性、高景气、高壁垒优质赛道。①高成长：机器换人大势所趋。工业机器人是精密减速器最主要的下游应用领域，在劳动力结构性缺口+劳动力成本上升+机器人成本下降+自动化升级的背景下，发展前景广阔，根据测算，仅考虑工业机器人领域，2022年国内谐波、RV减速器市场规模为20亿元、43亿元；同时在机床、半导体设备、医疗器械等传统领域正逐渐渗透。②高景气度：机器替人浪潮推动行业需求爆发，供不应求。2022年疫情影响机器人生产与交付，但需求端订单依然强劲，从日本机器人订单和生产数据来看，2022Q1日本机器人订单额增速104%，生产额增速仅4%，存在较大供需缺口。③高壁垒：精密减速器行业是技术密集型行业。谐波、RV减速器均对材料、加工精度和工艺有极高要求，具有较高的进入门槛。因此市场长期被两家日本品牌垄断，市占率达到60%+，下游的本体厂商极少自主开发，均选择外购。

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　　人形机器人未来可期，打开精密减速器天花板。特斯拉人形机器人TeslaBot将于2022年9月30日AIDay亮相。2021年8月特斯拉AIDay公布的信息显示，TeslaBot体重56.7kg，负载20kg，四肢为类似人体的细长型，全身搭载40个机电结构，对总重量要求较高，因此谐波减速器是减速器中最有可能应用的类型。同时，特斯拉的入局将有力推动人形机器人的产业化进程，有望为减速器市场带来巨大增量。

　　国产减速器厂家抓住国产替代机会，实现行业地位跃升。过去我国工业机器人减速器依赖进口，国产品牌难以突破，属于卡脖子环节。为了摆脱海外的技术限制，中央及地方密集出台政策，扶持全产业链补足短板，行业发展明显提速。国内减速器厂商迎来发展机遇，充分受益减速器国产替代进程。目前，我国工业机器人减速器国产化趋势正在形成，根据GGII数据，2014-2021年工业机器人精密减速器国产品牌份市场份额由11%提升至41%，建议关注：①绿的谐波：突出重围、率先打破垄断的国内谐波减速器龙头；②双环传动：由汽车齿轮制造延伸至RV减速器，技术储备深厚，蓄势待发；③中大力德：综合性精密减速器厂商，减速机+电机一体化领头企业；④汉宇集团：控股子公司同川科技谐波减速器发展迅速，份额快速跃升。

　　风险提示：制造业投资不及预期风险、疫情进一步加剧风险、人形机器人技术突破不及预期风险、市场竞争加剧风险。

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　　结论和投资分析意见

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　　工业机器人精密减速器是一个具备高成长性、高景气度和高进入壁垒的优质赛道。在机器替人浪潮+政策推进产业链补足短板的双重背景下，国内减速器厂商迎来发展机遇，充分受益减速器国产替代进程。建议关注：①绿的谐波：突出重围、率先打破垄断的国内谐波减速器龙头；②双环传动；由汽车齿轮制造延伸至RV减速器，技术储备深厚，蓄势待发；③中大力德：综合性精密减速器厂商，减速机+电机一体化领头企业；④汉宇集团：控股子公司同川科技谐波减速器发展迅速，份额快速跃升。

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　　原因及逻辑

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　　1）市场容量扩张：工业机器人是精密减速器最主要的下游应用领域，在劳动力结构性缺口+劳动力成本上升+机器人成本+自动化升级下降的背景下，发展前景广阔。同时在机床、半导体设备、医疗器械等传统领域正逐渐渗透。

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　　2）天花板打开：特斯拉高调布局人形机器人，其产业影响力及智能化技术有望推动人形机器人行业发展提速，加速实现产业化落地，打开减速器行业天花板。

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　　3）国产替代加速：过去我国工业机器人减速器依赖进口，国产品牌难以突破，属于关键卡脖子环节。为了摆脱海外的技术限制，中央及地方密集出台政策，扶持全产业链补足短板，行业发展明显提速。目前我国工业机器人减速器国产化趋势正在形成。

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　　有别于大众的认识

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　　市场对于精密减速器行业的天花板存在担忧。申万宏源认为，就算仅考虑工业机器人用减速器，行业天花板远未达到，目前我国机器人密度246台/万人，相比韩国、新加坡等国家800-900台/万人的水平存在较大差距，随着自动化程度的提高，机器人行业仍有数倍的成长空间；如果考虑未来智能服务机器人、人形机器人，下游应用场景将从工业领域拓展至消费领域，行业天花板将被完全打开。

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　　随着市场容量扩大，吸引新进入者不断增加，市场担忧竞争格局会有所恶化。申万宏源认为，精密减速器是一个技术密集型行业，在设计研发、材料、加工设备、加工工艺等方面均有难度，需要长期研发和批量生产的经验才能形成自身优势，具有较高的进入门槛，新进入者很难快速在性能和成本上有优势。因此，市场集中度可能长期维持在较高水平，强者恒强。