苹果无人车最新专利曝光，涉及车辆稳定性控制系统和自适应定位车门

      近日，据外媒报道，苹果无人车最新2项新专利获批，在美国专利商标局最新授予中，苹果公司提交的53项目新专利获批准。其中，设计无人车项目Project Titan的2项在列，均为2016年底提交申请，一项涉及车辆行驶稳定性方面的控制系统，另一项则是自适应定位的车门技术。从专利覆盖面来看，苹果无人车依然是全栈工程——会涉及造车环节。

　　专利之一是车辆稳定性控制系统。该专利主要解决“不安全”道路上的车辆稳定性问题，通过测量方向盘角度来确定转向方向，根据横向加速度、偏航、车轮速度，以及车辆是否稳定来估计车辆的预期航向。在失去稳定性的情况下，这种系统可以根据情况对单个车轮施加制动或请求推进扭矩，车辆具有内部参考模型，用于确定预期车辆响应的状态。可以通过测量车辆周围的传感器来确定状态，其中“稳定性确定模块”识别测量状态和模型之间的参考偏差，相同的稳定性控制系统还可以将数据馈送到车辆运动控制系统，以基于期望的转弯或运动来最佳地制动车轮，在整个转弯过程中，稳定性模块可以保持对计划命令的偏差进行监控，并进行相应补偿。值得注意的是，这个稳定性控制系统，对于自动驾驶或人类驾驶车辆都试用。对于影响车辆加速、制动或转弯的场景，比如风雨、路面上的碎石或泥土，甚至是越野时的不平坦地形等都可以。

　　专利之二是自适应定位车门。从这项专利的描述来看，核心是如何将滑动门添加到车辆中，苹果举例里展现了全新设计的汽车样式，同样是前后左右四车门，但车门与车门中间没有中央门柱。苹果的专利技术，结合传感器和乘客的定位，提供自适应开门方式，还会结合周围环境，避免在有车等场景下开门。

        前几日，据外媒Roadshows报道，苹果汽车项目Titan获得一项新专利，这是一项“针对线控转向的悬架结构”的专利，该专利不使用物理连杆来帮方向盘运动转向，几乎消除了方向盘在转向时回正的趋势。另外，前段时间，苹果正在开发一套用于自动驾驶汽车的无线充电系统，该技术包括自动泊车功能，无线电力可能从一个位于停车区域的无线充电发射器到一个安装在汽车上的无线充电接收器。

        目前，苹果一直持续在无人车领域进行耕耘。据外媒报道，在过去几个月中，苹果公司一直在扩大其自动驾驶测试团队的规模，为其在加州的自动驾驶汽车队添加了更多的注册驾驶员，加州机动车管理局的一份文件显示，当前苹果的自动驾驶车队拥有车辆69辆，并且新增了33名监测车辆运行情况的安全驾驶员。