¹¤ÒµÒƶ¯»úÆ÷È˳µ¶ÓµÄºËÐľºÕùÓÅÊÆÊÇʲô£¿

´Ó2014Äê¹úÄÚ¶à¼Ò»úÆ÷ÈËÆóÒµ¿ªÊ¼×öAMRÉÌÒµ»¯¿ªÊ¼£¬ÒѾ­×ß¹ýÁËÁù¸öÄêÍ·¡£ÕâÁùÄêÀAMR×ÔÖ÷Òƶ¯»úÆ÷ÈË´ÓÏÊÓÐÈËÖªµ½ÃûÉù´óÔ룬´Ó¼¸Ì¨¼òªµÄÔ­ÐÍ»úµ½³ÉȺ½á¶ÓµÄÒƶ¯»úÆ÷È˾üÍÅ¡£

2018Äê×÷ΪµÚ¶þ¸öÐÐҵʱ¼ä½Úµã£¬¸÷¼Ò×ÔÖ÷Òƶ¯»úÆ÷È˳§ÉÌÔÚ´Ëʱ¼ä»ù±¾ÒѾ­ÓµÓÐÁË×Ô¼º¶¨Ð͵ÄÒ»µ½Á½¿î³ÉÊì²úÆ·¡£È»ºó¿ªÊ¼Ñ¡È¡¸÷ÐÐÒµ¸÷ÀàÐ͵ij¡¾°½øÐÐÏîÄ¿ÍƹãÓëÂäµØ¡£½øÐÐÏîÄ¿ÍƹãÂäµØµÄͬʱ£¬»ýÀÛÏîÄ¿ÂäµØ¾­Ñé²¢ÔÚÏîÄ¿ÖиĽø£¬µü´ú×ÔÉí²úÆ·£¬Ñ°ÕÒ×îÆõºÏ×Ô¼Ò»úÆ÷È˵ÄÔËÓó¡¾°¡£

ʱ¼äÀ´µ½2020Ä꣬¾­¹ýÇ°Á½Äê´ó´óСС×ÔÖ÷Òƶ¯»úÆ÷ÈËÏîÄ¿µÄÂäµØ£¬×ÔÖ÷Òƶ¯»úÆ÷ÈËÒѾ­ÎªÈËÃÇËùÊìÖª¡£¸÷¼Ò»úÆ÷È˱¾ÌåÖÆÔìÉÌÒ²ÔÚÒƶ¯Æ½Ì¨µÄÉý¼¶ÖÐÑ¡È¡Á˲»Í¬µÄ²àÖØ·½Ïò¡£¶øÕâЩÔÚ¹¤Òµ³¡¾°ÄÚ´©ËóÍùÀ´µÄ»úÆ÷È˳µ¶Óµ½µ×¸Ã¹Ø×¢ËüÃÇÄÄЩ·½ÃæÄØ£¿

Òƶ¯»úÆ÷È˱¾ÌåµÄÓ²¼þÆ·ÖʶԻúÆ÷È˵ÄÆ·ÖÊÓÐמö¶¨ÐÔ×÷Óᣵ«ÊÇÄ¿Ç°»úÆ÷ÈËÐÐÒµ±¾ÌåÖÆÔìÉ̵ĻúÆ÷µ×ÅÌÁ㲿¼þ¶àΪÍâ²É£¬ËùÒÔÔÚ±¾ÆªÄÚÈÝÖв»ÌÖÂÛÓ²¼þÉ豸²¿·Ö¸ø×ÔÖ÷Òƶ¯»úÆ÷ÈË´øÀ´µÄÓ°Ïì¡£ÒÔÈí¼þ²ãÃæ³ö·¢£¬Ì½¾¿AMRÐÐÒµ»úÆ÷È˳µ¶ÓʵÁ¦±ÈÆ´µÄ¹Ø¼üµã¡£

1.µ¼º½ÄÜÁ¦

²»¹ÜÊDzÉÓü¤¹âSLAM»¹ÊÇV-SLAM£¬¸÷¼Ò»úÆ÷È˱¾ÌåÖÆÔìÉ̵Ä×ÔÖ÷µ¼º½Ëã·¨´Ó¼¼Êõ²ãÃæÀ´Ëµ¸÷ÓÐǧÇÓеÄʤÔÚÖظ´¶¨Î»¾«¶È¸ß£¬ÓеÄʤÔÚÇÉÃîÀûÓÃÈíµ¼ÒýÁ÷³©ÐԺ㬵«´Ó³ÊÏÖ¸ø¿Í»§µÄ½Ç¶ÈÀ´ËµÒѾ­²îÒì²»´ó¡£ÓÈÆäÔÚ¾­¹ý19£¬20Ä꼤ÁÒµÄÊг¡Íƹãºó£¬AMRÐÐÒµ»ù´¡Òƶ¯µ×ÅÌÔËÐÐÔÚÈ«¾Ö·¶Î§ÄÚËù³ÊÏÖµÄÁ÷³©ÐÔ£¬×ÔÓÉÐÔÒÔ¼°±ÜÕÏÁé»îÐÔ¸ø¿Í»§µÄ¹Û¸Ð¶¼´óͬСÒì¡£

ÔÚ²»ÐèÒªµ÷¶Èϵͳ½éÈëµÄÇé¿öÏ£¬½öÒÔµ¥»úģʽÑÝʾ»úÆ÷µ×ÅÌÐÔÄÜ£¬Ä¿Ç°¼¸ºõËùÓг§É̶¼ÄÜ×öµ½ÐÐÔÆÁ÷Ë®¡£

¶øÔÚ¶þ´Î¾Ö²¿¶¨Î»µÄ¾«×¼¶Ô½Ó»·½Ú£¬ÔòÊÇ¿¼Ñéµ¼º½Ëã·¨µÄ¹Ø¿¨¡£Ðí¶à»úÆ÷È˹«Ë¾¶¼ÐèÒªÀûÓöîÍâµÄÊÖ¶ÎÀ´ÊµÏÖÔÚ´Ë»·½ÚµÄ¾«×¼¶Ô½Ó£¬ÎÞ·¨Ö»ÒÀ¿¿¼¤¹âÓëµ¼º½Ëã·¨À´Íê³É¾Ö²¿½Ó½üºÁÃ×¼¶µÄ¶Ô½Ó¡£ÔÚÕâÖÖÇé¿öÏ»úÆ÷È˳§ÉÌÖ»ÄÜͨ¹ýÔËÓ÷´¹â°å¡¢¶þάÂë»ò´ÅÌõµÈÎïÀíÐűêÀ´¸¨Öú»úÆ÷È˶Խӡ£ÕâÑùµÄ³¡¾°ÔÚ²Ö´¢ÁìÓò»áÏà¶ÔÉÙ¼û£¬¶à´æÔÚÓÚÖÆÔìÒµÉÙÊýÐèÒª¹¤Î»¾«×¼¶Ô½Ó³¡¾°ÖС£ÕâЩ¸¨ÖúÐűêÓ¦ÓõĶàÉÙÔò·´Ó¦ÁËÄ¿Ç°¸Ã³§ÉÌÔÚµ¼º½Ëã·¨ÉϵÄÄÜÁ¦¡£µ¼º½ÄÜÁ¦Í»³öµÄ³§ÉÌ£¬ÔÚ´ËÀೡ¾°ÖУ¬½öÐèÒªÉÙÁ¿Ðű긨Öú¼´¿ÉÍê³É¸ß¾«¶ÈµÄ¶Ô½Ó¡£

ÔÚʵ¼ÊÓ¦ÓÃÖС£²»ÂÛµ¼º½·½Ê½ÊÇÊÓ¾õµ¼º½£¬¼¤¹âµ¼º½»òÊÇÈíµ¼Òý£¬Ö»Òª»úÆ÷Äܹ»ÄÜÔÚ³¡¾°ÖÐʵÏÖÁ÷³©µÄÒµÎñ²Ù×÷£¬¹ÊÕÏÂʽϵͣ¬ÄǾ͸üÈÝÒ×Ϊ¿Í»§Ëù½ÓÊÜ¡£ÔÚµ¼º½¼¼ÊõÒѾ­Î´³ÊÏÖ³öÃ÷ÏÔ²î¾àºó£¬ÒµÎñ³¡¾°ÂäµØÄÜÁ¦µÄ±ÈÆ´³ÉΪÁËÀ­¿ªÖÚ¶àÒƶ¯»úÆ÷È˱¾Ì峧É̲î¾àµÄӲʵÁ¦Ö®Õù¡£

2.µ÷¶Èϵͳ

×÷ΪËùÓÐÒƶ¯»úÆ÷È˳µ¶ÓµÄºËÐÄ£¬µ÷¶ÈϵͳÔÚ¶ą̀AMRͬʱÔËÐеij¡¾°ÖÐÆð×ÅÖÁ¹ØÖØÒªµÄ×÷Óá£

µ÷¶Èϵͳ£¬¼´µ÷¶È¹ÜÀíϵͳ£¬Ò»°ã·ÖΪµ÷¶È·þÎñ£¬ÏµÍ³¹ÜÀí£¬ÈÎÎñ¹ÜÀí£¬½»Í¨¹ÜÖÆËĸö´ó²¿·Ö£¬½«×ÔÖ÷Òƶ¯»úÆ÷ÈËÓë¿Í»§ÄÚ²¿ÎïÁ÷¹ÜÀíϵͳÁ¬½ÓÆðÀ´¡£»úÆ÷È˳µ¶ÓÊÇ·ñÄÜÔÚʵ¼Ê³¡¾°Ï°´ÒªÇóÔËÐУ¬ÒÔ¼°ÄÜ·ñÓÐÌõ²»ÎɵØÔËÐУ¬¶¼È¡¾öÓÚ»úÆ÷È˱¾ÌåÖÆÔìÉÌËûÃÇÊÖÖе÷¶ÈϵͳÊÇ·ñÇ¿´ó¡£

×÷Ϊ»úÆ÷È˳µ¶ÓµÄ½»Í¨Ö¸»ÓÖÐÐÄ£¬½»Í¨¹ÜÖÆϵͳÔڴ˼äÏÔµÃÓÈΪÖØÒª¡£Ò»Ì×ÍêÕûµÄµ÷¶Èϵͳ²¢²»±Èµ¼º½Ëã·¨Ñз¢À´µÃ¿ì¡£ÔÚÉÏÊöÖÐ˵µÀ£¬ÔÚ²»ÐèÒªµ÷¶Èϵͳ½éÈëµÄÇé¿öÏ£¬ÒÔµ¥»úÑÝʾ»úÆ÷µ×ÅÌÐÔÄÜÄ¿Ç°¼¸ºõËùÓг§É̶¼ÄÜ×öµ½ÐÐÔÆÁ÷Ë®¡£¶øµ±¶ą̀»úÆ÷ÈË¿ªÊ¼ÔÚͬһ³¡¾°ÏÂÔËÐУ¬¾Í²¢²»ÊÇÿ¼Ò»úÆ÷È˳§É̶¼ÄÜ×öµ½ÐÐÔÆÁ÷Ë®µÄ³Ì¶ÈÁË¡£

ÔÚͬһÌõ·¾¶£¬Í¬Ò»¸ö²í¿ÚÉÏ£¬Á½³µ½»»ãÉõÖÁ¶à³µ½»»ãµÄʱºò£¬ÈçºÎÅжϳµÁ¾¿Éͨ¹ýÐÔ£¬³µÁ¾ÓÅÏÈͨ¹ýµÈ¼¶£¬ÒÔ¼°ÏìӦʱ¼ä£¬¶¼»á³ÉΪ½»Í¨¹ÜÖÆϵͳÐèҪЭµ÷µÄÎÊÌâ¡£ÔÚÕâÖÖ¼°Æä³£¼ûµÄ¶à»úÔËÐг¡¾°Ï£¬µ÷¶ÈϵͳÏìӦʱ¼äÂýÒ»ÅÄ£¬¶¼»áÈÿͻ§¿´µ½ÔËÐÐÏÖ³¡Ã÷ÏÔµÄÍ£¶Ù¡£¶øµ÷¶ÈϵͳÉÔ²»ÍêÉÆ£¬¸ü¿ÉÄܳöÏÖ³µÁ¾ÔËÐлìÂÒ³öÏÖײ³µ£¬Ê§È¥±ÜÈù¦ÄܵÈÑÏÖغó¹û¡£

ÔÚ»úÆ÷È˳µ¶ÓµÄ±ÈÆ´ÖУ¬µ÷¶ÈϵͳµÄ±ÈÆ´½«ÊÇÖØÖÐÖ®ÖØ¡£

AMRÐÐÒµ£¬ÒѾ­¿ªÊ¼Á˼¤ÁÒµÄÐÐÒµÊг¡Õù¶áÕ½£¬Ë­¼ÒµÄ»úÆ÷È˳µ¶Ó½«ÂÊÏÈÍÑÓ±¶ø³ö£¬ÎÒÃÇÊÃÄ¿ÒÔ´ý¡£